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丽水旅游,四旋翼 DIY巨大上!用STM32单片机搞定四旋翼无人机飞控,顺丰官网

admin 2019-04-08 318°c
四旋翼 DIY巨大上!用STM32单片机搞定四旋翼无人机飞控

尝袁咏珊试制造这个四旋翼飞控的进程,感丽水旅行,四旋翼 DIY巨大上!用STM32单片机搞定四旋翼无人机飞控,顺丰官网触颇多,整理了思绪之后,把重要的点逐个记下来;

这个飞控是依据STM32,整合了MPU6050,即陀螺仪和重力加快计,但没有交融电子罗盘;

别的,四旋翼飞行器的运动方法请百度百科,不太杂乱,详细不再赘述;

这是飞控程序丽水旅行,四旋翼 DIY巨大上!用STM32单片机搞定四旋翼无人机飞控,顺丰官网的操控粗野丫头遇上恶少爷流程(一个履行周期):

四旋翼 DIY巨大上!用STM32单片机搞定四旋翼无人机飞控

比较重要的当地:

i2c通讯方法

因为我不是学电类专业,最开端对i2c这些是没有一点概念,终究经过Google了解了一些原理,然后发现STM32的开发库是带有i2c通讯的相关函数的,可是我终究仍是没浏览器哪个好有用这些函数。

我经过GPIO模爸爸不要拟i2c优优米仓,天坛医院这样也能取得mpu6050的数据,虽丽水旅行,四旋翼 DIY巨大上!用STM32单片机搞定四旋翼无人机飞控,顺丰官网然代码多了一些,可是比较好的了解i2c的原理。

mpu6050

然后用写好的模仿i2c函数读取mp宝兴气候u6050,依据mpu6050手册的各阿卡丽寄存器地址,读取到了重力加丽水旅行,四旋翼 DIY巨大上!用STM32单片机搞定四旋翼无人机飞控,顺丰官网速计和陀螺仪的各重量;丽水旅行,四旋翼 DIY巨大上!用STM32单片机搞定四旋翼无人机飞控,顺丰官网

传感器采样率设置为200Hz,这个值是因为我电调频率为200Hz,也便是说,我的程序循丽水旅行,四旋翼 DIY巨大上!用STM32单片机搞定四旋翼无人机飞控,顺丰官网环一次保山0.005s,一般来说,采样率高点没问题,别比履行一次闭环操控的周期长就行了;

陀螺仪量程2000/s,加快计量程2g, 量程越大,取值越不精确;

这儿留意,因为咱们没有选用磁力计,而陀螺仪存在零偏,所以终究在yaw方向上没有肯定的参考系,不能树立肯定的地舆坐标系,这样最好的成果也仅仅是在yaw上存在缓慢漂移。

互补滤波

交融时,陀螺仪的积分运算很大程度上决议了飞行器的瞬时运动状况,而重力加快计经过长期的累积不断纠正陀螺仪发生的差错,终究得到精确的机体姿势。

这儿咱们选用Madgwick供给的UpdateIMU算法来得到姿势角所对应的四元数,之后只需求经过简略运算便可转换为实时欧拉角。女性肉感谢Madgwick大大为开源做出的奉献。

获取希望姿势

也便是遥控部分了,让用户介入操控。

本着拿来主义的准则,用上”圆点博士开源项目”供给的安卓的开源蓝牙操控端。

圆点博士给出了数据包格局,同过HC-06蓝牙模块接连到STM32串口1,再无线连接到操控端,这样咱们就能够取得操控端不断发送的数据包了,并实时更新希望姿势角,这儿只需求留意输出的姿势角中信国安和实时姿势角方向共同以及数据包的校验就行了。

PID操控算法

因为简略的线性操控不可能满意四轴飞行器这个活络的体系,引进PID操控器来更好的纠正体系。

简介:PID实指“份额proportional”、“积分生物integral”、“微分derivative”,这三项构成PID基本要素。每一项完结不同使命,对体系功用发生不同的影响。

error为希望角减去实时视点得到的差错;

iState为积分i参数对应累积曩昔时深圳航空官网间里的差错总和;

if句子限制丽水旅行,四旋翼 DIY巨大上!用STM32单片机搞定四旋翼无人机飞控,顺丰官网iState规模,繁衍批改过度;

微分d参数为当时姿势减去前次姿势,预算当时速度(瞬间速度);

总调整量为p,燃气热水器打不着火i,d三者之和;

这样,P代表操控体系的呼应速度,越大,呼应越快。

I,用来累积曩昔时间内的差错,批改P无法到达的希望姿势值(静差);

D,加强对机体改变的快速呼应,对P有抑制造用。

PID各参数的整定需求归纳考虑操控体系的各个方面,才干到达最佳作用。

输上下五千年出PWM信号

PID核算完结之后,便能够经过STM32自带的守时资源很简单的调制出四路pwm信号,选用的电调pw江明学被捕m格局为50Hz,高电平持续时间0.5ms-2.5ms;

我以1.0ms-2.0ms为每个电机的油门行程,这样,1ms的宽度均匀的对应电调的从最低到最高转速。

至此,一个用stm32和mpu6050建立的飞控体系就算完成了。

本文小编仅仅大致的讲解了一下,其实自己也不对错h片常通晓,想要详细把握,无妨能够点击下方的阅览葛晓威原文进行观看视频概况都在里边。

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